libero

该数据集使用LeRobot创建，属于机器人技术类别。数据集包含1693个总剧集，273465个总帧数，40个总任务。数据以parquet文件格式存储，包含图像和状态观察等特征，图像分辨率为256x256，3通道。数据集结构还包括视频路径、数据路径、特征描述等详细信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 总任务数: 40
• 总情节数: 1693
• 总帧数: 273465
• 帧率: 10.0 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 数据分割: 全部数据（1693个情节）均用于训练集。

数据特征

数据集中包含以下特征字段：

观测数据

• observation.images.image: 图像数据，数据类型为图像，形状为 [256, 256, 3] (高度, 宽度, 通道)，帧率为 10.0。
• observation.images.image2: 图像数据，数据类型为图像，形状为 [256, 256, 3] (高度, 宽度, 通道)，帧率为 10.0。
• observation.state: 状态数据，数据类型为 float32，形状为 [8] (状态)，帧率为 10.0。

动作与元数据

• action: 动作数据，数据类型为 float32，形状为 [7] (动作)，帧率为 10.0。
• timestamp: 时间戳，数据类型为 float32，形状为 [1]，帧率为 10.0。
• frame_index: 帧索引，数据类型为 int64，形状为 [1]，帧率为 10.0。
• episode_index: 情节索引，数据类型为 int64，形状为 [1]，帧率为 10.0。
• index: 索引，数据类型为 int64，形状为 [1]，帧率为 10.0。
• task_index: 任务索引，数据类型为 int64，形状为 [1]，帧率为 10.0。

文件路径模式

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人信息

• 机器人类型: panda
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 论文: 信息缺失
• 主页: 信息缺失
• BibTeX 引用: 信息缺失