real01c-marker-insert-d1-blind-dagger-r1-replacement-r0evidence23-beta025

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人控制任务，包含125个episodes和30957个frames，基于Franka机器人平台。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，特征涵盖观测状态（如笛卡尔位置、关节位置、夹爪位置等）、动作（如笛卡尔速度、关节速度等），以及成功标志、干预标志等元数据，采集帧率为15fps，适用于机器人学习和控制研究。This dataset is created using LeRobot and focuses on robot control tasks. It contains 125 episodes and 30957 frames, utilizing the Franka robot platform. The data is stored in parquet format, with videos in mp4 format. Features include observation states (such as Cartesian position, joint position, gripper position, etc.), actions (such as Cartesian velocity, joint velocity, etc.), and metadata like success flags and intervention flags. The data is collected at a frame rate of 15fps and is suitable for robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: real01c-marker-insert-d1-blind-dagger-r1-replacement-r0evidence23-beta025
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: Franka
• 总片段数 (episodes): 125
• 总帧数: 30,957
• 总任务数: 1
• 帧率 (fps): 15
• 数据分割: 所有 125 个片段全部用于训练 (0:125)
• 数据格式:
  • 数据文件: data/*/*.parquet
  • 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

特征说明

数据集包含多种观测、动作及辅助信息特征，具体如下：

观测 (Observation)

• observation.state: 7 维状态向量，包括笛卡尔位置 (x, y, z)、笛卡尔旋转 (x, y, z) 和夹爪位置。
• observation.state.cartesian_position: 6 维笛卡尔位置 (x, y, z, roll, pitch, yaw)。
• observation.state.cartesian_velocity: 6 维笛卡尔速度 (x, y, z, roll, pitch, yaw)。
• observation.state.joint_position: 7 维关节位置 (joint_0 至 joint_6)。
• observation.state.joint_velocity: 7 维关节速度 (joint_0 至 joint_6)。
• observation.state.gripper_position: 1 维夹爪位置。
• observation.images.18650758_left: 左侧摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，H.264 编码，15 fps。
• observation.images.25916956_left: 另一左侧摄像头图像，参数同上。

动作 (Action)

• action: 7 维动作指令，包括线速度 (x, y, z)、角速度 (roll, pitch, yaw) 和夹爪动作。
• action.cartesian_velocity: 6 维笛卡尔速度。
• action.cartesian_position: 6 维笛卡尔位置。
• action.joint_velocity: 7 维关节速度。
• action.joint_position: 7 维关节位置。
• action.gripper_position: 1 维夹爪位置。
• action.gripper_velocity: 1 维夹爪速度。

其他特征

• steps_to_go: 剩余步数，int64。
• source: 数据来源 ID，int64。
• intervention: 干预标志，int64。
• success: 成功标志，int64。
• is_valid: 有效标志，int64。
• reward: 奖励值，float32。
• done: 结束标志，int64。
• arm_id: 机械臂 ID，int64。
• policy_id: 策略 ID，int64。
• manifest_idx: 清单索引，int64。
• pen_x: 笔尖 X 坐标，float32。
• pen_y: 笔尖 Y 坐标，float32。
• pen_yaw: 笔尖偏航角，float32。
• timestamp: 时间戳，float32。
• frame_index: 帧索引，int64。
• episode_index: 片段索引，int64。
• index: 全局索引，int64。
• task_index: 任务索引，int64。