fast_3_tasks_multilingual_v1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：fast_3_tasks_multilingual_v1
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（robotics）
标签：LeRobot, lerobot, panda, multilingual
创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

---

数据集结构

• 总片段数：121
• 总帧数：31783
• 总任务数：9
• 总视频数：242
• 总块数：1
• 块大小：1000
• 帧率（FPS）：15
• 数据集划分：
  • 训练集：片段 0 至 120

---

数据特征

1. 视觉数据：

   • exterior_image_1_left：外部左侧摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，15 FPS。
   • wrist_image_left：手腕左侧摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，15 FPS。

2. 机器人状态：

   • joint_position：7 维关节位置（q1 至 q7），float32 类型。
   • gripper_position：1 维度夹爪位置（grip），float32 类型。
   • state：8 维状态（q1 至 q7 + grip），float32 类型。

3. 动作数据：

   • actions：8 维动作（q1 至 q7 + grip），float32 类型。

4. 元数据：

   • timestamp：时间戳，float32 类型。
   • frame_index：帧索引，int64 类型。
   • episode_index：片段索引，int64 类型。
   • index：整体索引，int64 类型。
   • task_index：任务索引，int64 类型。

---

数据存储格式

• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4