place_lemon_on_the_red_plate_30hz

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

• 数据集名称：place_lemon_on_the_red_plate_30hz
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot、机器人技术、ROS2
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 可视化链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=oms524/place_lemon_on_the_red_plate_30hz

数据集结构

基本信息

• Codebase 版本：v3.0
• 采样频率（fps）：30
• 总回合数（total_episodes）：100
• 总帧数（total_frames）：51000
• 总任务数（total_tasks）：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：右臂（right_arm）
• 数据划分：训练集（train）包含全部100个回合（0到99）

特征定义

观测图像

• 前置相机（observation.images.front）：

  • 数据类型：视频（video）
  • 分辨率：480x640x3（高x宽x通道）
  • 视频编码：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30
  • 无音频
  • 是否为深度图：否

• 右置相机（observation.images.right）：

  • 数据类型：视频（video）
  • 分辨率：480x640x3（高x宽x通道）
  • 视频编码：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30
  • 无音频
  • 是否为深度图：否

状态数据

• 机器人状态（observation.state）：

  • 数据类型：float32
  • 维度：7
  • 关节名称：joint1、joint2、joint3、joint4、joint5、joint6及夹爪（gripper）

• 动作（action）：

  • 数据类型：float32
  • 维度：7
  • 关节名称：joint1、joint2、joint3、joint4、joint5、joint6及夹爪（gripper）

• 时间戳（timestamp）：

  • 数据类型：float32
  • 维度：1

• 帧索引（frame_index）：

  • 数据类型：int64
  • 维度：1

• 回合索引（episode_index）：

  • 数据类型：int64
  • 维度：1

• 索引（index）：

  • 数据类型：int64
  • 维度：1

• 任务索引（task_index）：

  • 数据类型：int64
  • 维度：1

数据文件路径

• 数据文件存储格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件存储格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 引用格式：暂无（待补充）