pick_ball_dataset_test_20260808_192049

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概览

该数据集由 LeRobot 框架创建，主要用于机器人操作任务，具体为拾球任务（pick ball）。数据集以 Parquet 和视频文件格式存储，包含机器人执行任务的观测状态、动作指令以及多视角摄像头图像数据。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类型： 机器人（Robotics）
• 代码版本： v3.0
• 机器人类型： so_follower

数据规模

• 总片段数（Episodes）： 2
• 总帧数（Frames）： 1181
• 总任务数（Tasks）： 1
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率（FPS）： 30

数据划分

• 训练集（Train）： 片段 0 至 1（共 2 个片段）

数据特征

数据集包含以下主要特征字段：

• 动作（action）： 6 维浮点数组，包含 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos，用于机械臂关节位置控制和夹爪控制。
• 观测状态（observation.state）： 与动作字段相同的 6 维浮点数组，记录当前机械臂各关节位置和夹爪位置。
• 观测图像（observation.images）： 两个摄像头（cam_a 和 cam_b）采集的视频数据，分辨率为 480×640，3 通道（RGB），采用 AV1 编码，帧率 30 FPS。
• 时间戳（timestamp）： 1 维浮点数，记录帧的时间戳信息。
• 帧索引（frame_index）： 1 维整数，标记每一帧的序号。
• 片段索引（episode_index）： 1 维整数，标记所属片段编号。
• 索引（index）： 1 维整数，全局索引。
• 任务索引（task_index）： 1 维整数，标记任务编号。

文件结构

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据可视化

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具进行在线预览，可直接查看数据集中的图像与动作数据。