desk-hero-by-color9
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资源简介：
该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建。它包含5个episodes，总计3244帧数据，帧率为30 fps。数据集涉及机器人动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）和多视角图像观测（包括手腕摄像头和头顶摄像头，分辨率为480x640，3通道RGB视频）。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。数据集适用于机器人控制、视觉感知等任务。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains 5 episodes, totaling 3244 frames of data with a frame rate of 30 fps. The dataset involves robot actions (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper) and multi-view image observations (including wrist camera and overhead camera, with a resolution of 480x640, 3-channel RGB video). Data is stored in Parquet format, and videos are stored in MP4 format. The dataset is suitable for tasks such as robot control and visual perception.
提供机构：
lorenz-k创建时间：
2026-06-21
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：desk-hero-by-color9
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数：5
- 总帧数：3244
- 总任务数：1
- 块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
- 数据集划分：训练集包含所有5个片段（
train: "0:5"）
特征说明
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 6个关节动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | (6,) | 观测状态，与动作维度相同 |
| observation.images.wrist | video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频，AV1编码，30 FPS，无音频 |
| observation.images.overhead | video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频，AV1编码，30 FPS，无音频 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件路径
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
