task2_4_6_6_dataset_20260815_140757
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
ilikirobot创建时间：
2026-08-15
原始信息汇总
数据集详情总结
基本信息
- 数据集名称：task2_4_6_6_dataset_20260815_140757
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建
数据集结构
数据集基于 LeRobot v3.0 版本生成，包含以下配置：
- 配置名称：default
- 数据文件格式：Parquet（路径模式为
data/*/*.parquet）
数据统计
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 24 |
| 总帧数（Frames） | 7,574 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 采样频率（FPS） | 30 |
| 训练集划分 | 0:24（全部用于训练） |
| 机器人类型 | so_follower |
特征说明
动作与状态（Action & Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：6 维
- 包含的关节名称：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
图像观测（Observation Images）
包含两个摄像头视角，均为视频类型：
| 视角 | 分辨率 | 通道数 | 编码格式 | 帧率 |
|---|---|---|---|---|
| side（侧视） | 480×640 | 3（RGB） | AV1 | 30 FPS |
| wrist（腕部） | 480×640 | 3（RGB） | AV1 | 30 FPS |
视频编码参数：
- 像素格式：yuv420p
- 编码器：AV1
- CRF：30
- 不使用深度图（is_depth_map: false）
- 无音频（has_audio: false）
其他特征
- timestamp：时间戳，float32，形状 [1]
- frame_index：帧索引，int64，形状 [1]
- episode_index：片段索引，int64，形状 [1]
- index：索引，int64，形状 [1]
- task_index：任务索引，int64，形状 [1]
文件路径模式
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000 帧/块
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。
