square-d1-01a-auto-iql-n32-r2-policy-rollouts
收藏资源简介：
这是一个使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，基于Panda机器人。数据集包含100个episodes，共30987帧，帧率为20fps。任务涉及螺母和销钉的装配，特征包括末端执行器位置、姿态、夹爪状态、环境状态（螺母和销钉的相对位置）以及动作（增量位置、旋转和夹爪动作）。数据以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。
This is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, based on the Panda robot. The dataset contains 100 episodes with a total of 30,987 frames at 20fps. The task involves assembly of a nut and a pin. Features include end-effector position, orientation, gripper state, environmental state (relative position of nut and pin), and actions (delta position, rotation, and gripper action). Data is stored in parquet format, and video files are stored in mp4 format.
数据集概述
该数据集名为 ankile/square-d1-01a-auto-iql-n32-r2-policy-rollouts，是一个用于机器人领域的模拟数据集，基于 LeRobot 框架生成。
基本信息
- 任务类别：机器人 (Robotics)
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 机器人类型：Panda 机械臂
- 数据规模：100 个片段 (episodes)，共 30987 帧，1 个任务
- 数据划分：训练集 (train) 包含全部 0 至 100 个片段
- 数据大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
- 采样频率：20 FPS
- 数据格式：Parquet (数据) + MP4 (视频)
数据特征
数据集包含以下主要特征字段：
| 特征 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | 9 | 末端执行器位置、四元数、夹爪位置 |
action |
float32 | 7 | 末端执行器位移、旋转、夹爪动作 |
observation.environment_state |
float32 | 17 | 螺母、螺栓等环境状态信息 |
steps_to_go |
int64 | 1 | 剩余步骤数 |
source |
int64 | 1 | 数据来源标识 |
success |
int64 | 1 | 成功标志 |
is_valid |
int64 | 1 | 有效性标志 |
reward |
float32 | 1 | 奖励值 |
done |
int64 | 1 | 完成标志 |
initial_sim_qpos |
float32 | 23 | 模拟初始位置 |
initial_sim_qvel |
float32 | 21 | 模拟初始速度 |
timestamp |
float32 | 1 | 时间戳 |
frame_index |
int64 | 1 | 帧索引 |
episode_index |
int64 | 1 | 片段索引 |
index |
int64 | 1 | 索引 |
task_index |
int64 | 1 | 任务索引 |
数据组织
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据块大小：1000 帧/块
可视化
该数据集可通过 LeRobot 可视化工具在 Hugging Face Spaces 上进行可视化，具体地址为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ankile/square-d1-01a-auto-iql-n32-r2-policy-rollouts
引用信息
该数据集页面未提供具体的论文引用或 BibTeX 信息。
