rollout_legacy_test_20260603_155624

这是一个由LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人任务。数据集包含2个总集数，总帧数为935，涉及1个任务。数据特征包括动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观察状态（与动作相同）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。此外，数据集提供来自手腕和顶部摄像头的视频观察数据，视频分辨率为480x640，帧率为30fps，编码为av1，机器人类型为omx_follower。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

This is a robot dataset created by LeRobot, specifically designed for robot tasks. The dataset contains a total of 2 episodes, with 935 total frames, and involves 1 task. Data features include actions (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (same as actions), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. Additionally, the dataset provides video observation data from wrist and top cameras, with a video resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, encoded as av1, and a robot type of omx_follower. The data is stored in parquet file format, videos are stored in mp4 format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: rollout_legacy_test_20260603_155624
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，位于 data/*/*.parquet
• 配置: 仅包含一个配置 default
• 代码库版本: v3.0
• 帧率: 30 fps
• 总片段数: 2
• 总帧数: 935
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: omx_follower
• 数据划分: 仅训练集，包含所有 2 个片段（索引 0:2）

特征列表

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6 维动作空间：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6 维机器人状态，与动作空间相同
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 fps
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

相关资源

• 可视化界面: 可通过 LeRobot 可视化数据集空间 进行预览