eval_act_merged_all24_step100000_same_pos_02

该数据集是一个机器人学领域的数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含1个总情节、1789个总帧数和1个总任务，数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（action）和观察（observation），其中动作和观察状态均为6维浮点数组，表示机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）。观察还包括两个图像特征：环境图像（env）和腕部图像（wrist），均为480x640像素、3通道的RGB视频。其他特征包括时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引。数据集适用于机器人控制、强化学习等任务，并遵循Apache 2.0许可证。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains 1 total episode, 1789 total frames, and 1 total task, with data stored in parquet format and video files in mp4 format at a frame rate of 30fps. The features of the dataset include action and observation, where both action and observation states are 6-dimensional floating-point arrays representing robot joint positions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position). Observations also include two image features: environment image (env) and wrist image (wrist), both being 480x640 pixel, 3-channel RGB videos. Other features include timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is suitable for tasks such as robot control and reinforcement learning, and it follows the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: eval_act_merged_all24_step100000_same_pos_02
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (Total Episodes): 1
• 总帧数 (Total Frames): 1789
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 数据文件大小 (Data Files Size): 100 MB
• 视频文件大小 (Video Files Size): 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 分块大小 (Chunks Size): 1000

数据结构

• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令：肩部偏航、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维状态观测：肩部偏航、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.images.env	video	[480, 640, 3]	环境摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30fps
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集: 包含全部数据（索引 0:1）

引用信息

• 主页: [更多信息待补充]
• 论文: [更多信息待补充]
• BibTeX 引用: [更多信息待补充]