cell1_20260520_laundry_folding_20260520_141621

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，源自starpilot_yam_gripper机器人。它包含2个episodes和1649个frames，涉及1个任务。数据集包括动作数据（14维浮点数，控制两个机械臂的x、y、z位置、rx、ry、rz旋转和夹爪宽度）、观察状态数据（32维浮点数，包括两个机械臂的编码器角度、IMU加速度和角速度、位姿（位置和四元数）、夹爪开合状态和距离）以及多视角图像观察数据。图像数据来自左腕0号摄像头（RGB和深度）、右腕0号摄像头（RGB和深度）、底座0号摄像头（RGB，分辨率480x640）和底座1号摄像头（RGB，分辨率768x1024），所有视频帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，总大小约为300MB（数据100MB，视频200MB），仅包含训练集。

This dataset is a robot dataset created using LeRobot, sourced from the starpilot_yam_gripper robot. It contains 2 episodes and 1649 frames, involving 1 task. The dataset includes action data (14-dimensional floating-point numbers, controlling the x, y, z positions, rx, ry, rz rotations, and gripper width of two robotic arms), observation state data (32-dimensional floating-point numbers, including encoder angles, IMU acceleration and angular velocity, pose (position and quaternion), gripper open/close status, and distance for both arms), and multi-view image observation data. Image data comes from left wrist camera 0 (RGB and depth), right wrist camera 0 (RGB and depth), base camera 0 (RGB, resolution 480x640), and base camera 1 (RGB, resolution 768x1024), with all videos at 30fps frame rate. Data is stored in parquet file format, videos in MP4 format, with a total size of approximately 300MB (100MB for data, 200MB for videos), and includes only a training set.

原始信息汇总

数据集概述：cell1_20260520_laundry_folding_20260520_141621

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 代码库版本：v3.0
• 机器人平台：starpilot_yam_gripper
• 帧率（FPS）：30

数据规模

• 总片段数（Episodes）：2
• 总帧数（Frames）：1649
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据块大小（Chunks Size）：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据划分（Splits）：全部为训练集（train: 0:2）

数据特征

• 动作（Action）：
  • 数据类型：float32
  • 维度：14
  • 包含：arm1（x, y, z, rx, ry, rz, grip_width）和 arm2（x, y, z, rx, ry, rz, grip_width）
• 观测状态（Observation.state）：
  • 数据类型：float32
  • 维度：32
  • 包含：双机械臂（arm1/arm2）的编码器角度、IMU加速度/角速度、位姿（位置+四元数）、夹爪张开状态及距离
• 视觉观测（Observation.images）：共5个摄像头
  • 左腕相机（left_wrist_0_camera_rgb_image）：分辨率 480x640，3通道，h264编码，30 FPS
  • 左腕深度相机（left_wrist_0_camera_rgb_image_depth）：分辨率 480x640，3通道，h264编码，30 FPS
  • 右腕相机（right_wrist_0_camera_rgb_image）：分辨率 480x640，3通道，h264编码，30 FPS
  • 右腕深度相机（right_wrist_0_camera_rgb_image_depth）：分辨率 480x640，3通道，h264编码，30 FPS
  • 基座相机0（base_0_camera_rgb_image）：分辨率 480x640，3通道，h264编码，30 FPS
  • 基座相机1（base_1_camera_rgb_image）：分辨率 768x1024，3通道，h264编码，30 FPS
• 其他特征：
  • 时间戳（timestamp）：float32，形状 [1]
  • 帧索引（frame_index）：int64，形状 [1]
  • 片段索引（episode_index）：int64，形状 [1]
  • 索引（index）：int64，形状 [1]
  • 任务索引（task_index）：int64，形状 [1]

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4