your_dataset_cropped

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 your_dataset_cropped，由 Hugging Face 用户 jogarulfop 创建，采用 Apache 2.0 许可证发布，主要用于机器人（Robotics）领域的研究与训练。数据集通过 LeRobot 框架生成，并支持通过可视化工具进行浏览。

数据集基本信息

• 任务类型：机器人（Robotics）
• 许可证：Apache 2.0
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 可视化入口：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=jogarulfop/your_dataset_cropped

数据集规模

• 总采样数（Episodes）：80
• 总帧数（Frames）：4,426
• 任务数量：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 文件）

数据划分

• 训练集（Train）：采样编号 0 至 79，共 80 个采样（即全部数据）

数据结构与特征

数据集中包含以下特征字段：

动作与状态

• action：6 维浮点数组，表示机器人关节位置指令，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转及夹爪位置。
• observation.state：6 维浮点数组，表示机器人关节状态观测，与动作字段具有相同的关节名称定义。
• timestamp：时间戳（浮点型）
• frame_index：帧索引（整型）
• episode_index：采样索引（整型）
• index：全局索引（整型）
• task_index：任务索引（整型）

视觉观测

• observation.images.tactile_spectrogram_dragonfly_10kHz_nfft_512：触觉谱图图像（Dragonfly 传感器，10 kHz 采样，NFFT=512），分辨率为 224×224，3 通道（RGB），编码格式为 AV1 视频，每帧 30 FPS。

机器人类型

• 型号：so101_follower_dragontactile，即 SO-101 跟随机器人，配备 Dragonfly 触觉传感器。

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件：meta/info.json（位于数据集根目录）

引用信息

该数据集尚未提供正式的引用论文信息，BibTeX 引用条目暂未给出。