libero_plus_goal_lightinggrid_all_ur5e

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：libero_plus_goal_lightinggrid_all_ur5e

基本信息

项目	内容
任务类型	机器人（Robotics）
许可证	Apache-2.0
机器人类型	UR5e
数据集格式	Parquet + 视频文件（AV1 编码）

数据集简介

该数据集基于 LeRobot 框架创建，属于 LIBERO-Plus 系列，专注于 LightingGrid 任务，使用 UR5e 机械臂进行多相机数据采集。数据集包含多视角视觉观测和状态/动作数据，适用于机器人操作任务的模仿学习与强化学习研究。

数据规模

• 总回合数（Episodes）： 720
• 总帧数（Frames）： 85,220
• 任务数量： 10
• 采样频率（FPS）： 20
• 划分： 全部 720 个回合用于训练（train: 0:720），无单独测试集

数据结构

观测特征（Observation Features）

特征名称	数据类型	维度	说明
observation.state	float32	8	机械臂状态（位置、轴角、夹爪）
observation.states.ee_state	float32	6	末端执行器状态（x, y, z, 轴角）
observation.states.joint_state	float32	6	关节状态（joint_0 至 joint_5）
observation.states.gripper_state	float32	2	夹爪状态
observation.images.image	视频	256×256×3	主相机 RGB 图像
observation.images.wrist_image	视频	256×256×3	腕部相机 RGB 图像
observation.images.frontview_image	视频	256×256×3	前视相机 RGB 图像
observation.images.sideview_image	视频	256×256×3	侧视相机 RGB 图像

动作与元数据特征

特征名称	数据类型	维度	说明
action	float32	7	动作指令（x, y, z, 轴角, 夹爪）
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	回合索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

视觉数据编码

• 编码格式： AV1（Codec: av1）
• 像素格式： yuv420p
• 分辨率： 256×256
• 色彩通道： 3（RGB）
• FPS： 20

文件存储

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件总大小： 约 100 MB
• 代码库版本： v3.0

可视化

此数据集可通过 Hugging Face 的 LeRobot 数据集可视化工具在线查看，路径为 max-chr/libero_plus_goal_lightinggrid_all_ur5e。