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该数据集使用LeRobot工具创建，是一个专注于机器人学习的数据集，包含Isaac Piper机器人的操作数据。数据集总共有36个episodes和12184个frames，数据以.parquet文件（约100MB）和.mp4视频文件（约200MB）格式组织，视频帧率为30fps。特征包括：动作（8个关节的浮点值）、观察状态（8个关节的浮点值）、顶部和手腕图像（分辨率为480x640，3通道，30fps视频）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集仅涉及一个任务，并已划分为训练集，包含所有episodes。This dataset is created using LeRobot and is a robot learning dataset containing operational data for the Isaac Piper robot. It consists of 36 episodes and 12184 frames, organized in .parquet files (approximately 100MB) and .mp4 video files (approximately 200MB) with a frame rate of 30fps. Features include: actions (floating-point values for 8 joints), observation states (floating-point values for 8 joints), top and wrist images (resolution 480x640, 3 channels, 30fps videos), timestamps, frame indices, episode indices, and more. The dataset includes only one task and is divided into a training set comprising all episodes.

原始信息汇总

数据集概述：2cam_ftop_wst_tab_white

该数据集是一个用于机器人操作任务的仿真数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 机器人类型: isaac_piper
• 总回合数: 36
• 总帧数: 12,184
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据集划分: 仅包含训练集（36 个回合，0:36）

数据结构

数据集以 Parquet 文件存储数据，以 MP4 文件存储视频。数据按 chunks 和 files 组织。

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

数据集包含以下特征（features）：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[8]	机器人动作，包含 8 个关节值（joint1 至 joint8）
observation.state	float32	[8]	机器人状态观测，包含 8 个关节值（joint1 至 joint8）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率 480x640，RGB 3 通道，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，RGB 3 通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

备注

• 数据集的详细描述（如论文、主页）目前标记为[More Information Needed]。