fr3-dataset-lerobot

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：knu-physical-ai/fr3-dataset-lerobot
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 数据集标签：LeRobot
• 创建工具：使用LeRobot创建
• 机器人类型：fr3_gello_real

数据集结构

• 数据文件格式：Parquet（data/*/*.parquet）
• 视频文件格式：MP4（存储于videos目录）
• 总片段数（Episodes）：100
• 总帧数：15,438
• 总任务数：2
• 数据分块大小：1,000 帧/块
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 采样频率（FPS）：20 Hz

特征字段

字段名	数据类型	形状	含义
observation.state	float32	[8]	机器人关节状态（7个关节位置 + 1个夹爪位置）
observation.images.agent	视频	256×256×3	第三人称视角摄像头图像（AV1编码，20 FPS）
observation.images.wrist	视频	256×256×3	手腕摄像头图像（AV1编码，20 FPS）
action	float32	[8]	控制指令（7个关节位置 + 1个夹爪位置）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集划分

• 训练集：全部数据（train: 0:100），即100个片段均用于训练

备注

• 该数据集适用于机器人学习任务，包含多视角视觉观测（第一人称和手腕视角）以及关节状态和控制指令。
• 数据集基于LeRobot格式构建，版本为v3.0。