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该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人技术数据集，专门用于机器人控制和学习任务。数据集包含一个总集，共600帧，帧率为30fps，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集结构包括动作、观察状态、观察图像、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等特征。动作和观察状态特征均为6维浮点数组，分别对应机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）。观察图像特征为视频格式，分辨率为1080x1920，3通道，使用av1编解码器。数据集总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，数据块大小为1000。数据集采用Apache 2.0许可证，但主页和论文信息暂未提供。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot control and learning tasks. It contains a total of 600 frames at a frame rate of 30fps, with data stored in parquet format and videos in mp4 format. The dataset structure includes features such as actions, observation states, observation images, timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The action and observation state features are both 6-dimensional floating-point arrays, corresponding to robot joint positions (e.g., shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position). The observation image feature is in video format with a resolution of 1080x1920, 3 channels, using the av1 codec. The total data file size is 100MB, the video file size is 200MB, and the data chunk size is 1000. The dataset is licensed under Apache 2.0, but homepage and paper information are not provided.

原始信息汇总

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集大小：
  • 总片段数：1
  • 总帧数：600
  • 总任务数：1
  • 数据文件大小：100 MB
  • 视频文件大小：200 MB
  • 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：训练集包含全部数据（索引 0:1）
• 数据格式：
  • 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 特征字段：
  • action：6 维 float32 数组，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的位置
  • observation.state：6 维 float32 数组，与 action 维度相同
  • observation.images.0：视频数据，分辨率 1920×1080，AV1 编码，30 FPS
  • timestamp：1 维 float32 时间戳
  • frame_index：1 维 int64 帧索引
  • episode_index：1 维 int64 片段索引
  • index：1 维 int64 全局索引
  • task_index：1 维 int64 任务索引
• 截图/可视化：可通过 LeRobot 可视化工具 在线查看