sim_grabette_grasp_h264

该数据集是使用LeRobot创建的模拟机器人抓取任务数据集，专门用于机器人技术研究。数据集包含200个episodes，总计37302帧，涉及一个任务，即模拟抓取操作。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为30fps。机器人类型为openarm_gripette_sim，观察数据包括来自cam0的图像，分辨率为720x960，3通道（RGB）。动作数据为8维浮点数，表示位置（x, y, z）、姿态（ax, ay, az）以及抓取控制（proximal, distal）。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。该数据集适用于机器人学习、抓取任务模拟和强化学习等应用场景。

This dataset is a simulated robot grasping task dataset created using LeRobot, specifically designed for robotics research. It contains 200 episodes, totaling 37,302 frames, and involves a single task: simulated grasping operations. The data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format at a frame rate of 30fps. The robot type is openarm_gripette_sim, and observation data includes images from cam0 with a resolution of 720x960 and 3 channels (RGB). Action data consists of 8-dimensional floating-point numbers representing position (x, y, z), orientation (ax, ay, az), and grasp control (proximal, distal). Additionally, the dataset includes features such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. It is suitable for applications in robot learning, grasping task simulation, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述：sim_grabette_grasp_h264

• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/SteveNguyen/sim_grabette_grasp_h264
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, sim, grabette, grasp
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: openarm_gripette_sim
• 总片段数 (episodes): 200
• 总帧数 (frames): 37,302
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据分块大小: 每个分块 1000 个片段
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据集划分

• 训练集 (train): 索引 0 到 200，即全部 200 个片段

数据特征

• 观测图像 (observation.images.cam0):

  • 类型: 视频 (h264 编码)
  • 形状: (3, 720, 960)，对应 (通道数, 高度, 宽度)
  • 视频编码: h264，像素格式 yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 是否为深度图: 否
  • 音频: 无

• 动作 (action):

  • 类型: float32
  • 形状: [8] 维向量
  • 维度名称: x, y, z, ax, ay, az, proximal, distal

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]

• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]

• 片段索引 (episode_index): int64, 形状 [1]

• 全局索引 (index): int64, 形状 [1]

• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4