trihouse-coffee

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集，包含机器人相关数据，采用LeRobot格式存储。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format, containing robot-related data stored in the LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：trihouse-coffee

该数据集是一个面向机器人操作任务的演示数据集，基于LeRobot框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 访问地址: https://huggingface.co/datasets/2usang/trihouse-coffee

数据集规模与构成

• 总片段数（Episodes）: 40
• 总帧数（Frames）: 34,716
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4格式）
• 帧率（FPS）: 30

数据集划分

• 训练集（Train）: 覆盖全部40个片段（0:40）

数据特征

数据集中包含以下特征：

特征名称	数据类型	维度/形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节位置
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，包含6个关节位置
observation.images.front	视频	480×640×3	前置摄像头画面，AV1编码
observation.images.wrist	视频	480×640×3	腕部摄像头画面，AV1编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态空间定义

动作和观测状态均包含6个维度的关节位置信息：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部抬升）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪位置）

机器人类型

• 执行端机器人: omx_follower

数据格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件: meta/info.json

引用信息

该数据集的引用信息（BibTeX）暂未提供。