pickplace_50_20260902_213020

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：TrebleY/pickplace_50_20260902_213020
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

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数据集结构

• 配置：默认配置 (default)，数据文件位于 data/*/*.parquet
• 版本：codebase_version "v3.0"
• 帧率：30 FPS
• 总片段数 (Episodes)：50
• 总帧数：20,981
• 总任务数：1
• 数据拆分：仅训练集，包含全部 50 个片段 (train: "0:50")
• 数据集大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

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数据特征

动作 (Action)

• 数据类型：float32
• 6 维向量，包含机械臂关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll）和夹爪位置 (gripper.pos)

观察状态 (Observation State)

• 数据类型：float32
• 同样为 6 维向量，对应上述关节位置和夹爪位置

图像观察 (Observation Images)

• 俯视摄像头 (overhead)：

  • 图像尺寸：480×640×3 (高度、宽度、通道)
  • 视频编码：AV1，像素格式 yuv420p，帧率 30 FPS
  • 非深度图

• 腕部摄像头 (wrist)：

  • 图像尺寸：480×640×3
  • 视频编码：AV1，像素格式 yuv420p，帧率 30 FPS
  • 非深度图

时间戳 (Timestamp)

• 数据类型：float32，形状 [1]

索引字段

• frame_index、episode_index、index、task_index 均为 int64 类型

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机器人平台

• 机器人类型：so_follower（一种软体或跟随机器人，代表其控制模型）

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引用与备注

• 论文：无提供
• BibTeX：暂无引用信息

说明：该数据集由 LeRobot 生成，专注于机器人抓取/放置任务 (pick-and-place)，包含单任务、多片段演示数据，适合用于训练机器人操作策略。