taccap-g1-arrange-cutlery-in-storage-slots-0816
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-16
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 taccap-g1-arrange-cutlery-in-storage-slots-0816，由 TacVerse 提供，主要用于机器人操作任务，具体为整理餐具并放入存储槽位。数据集基于 LeRobot 框架创建，并采用 Apache-2.0 许可证。
数据集基本信息
- 机器人类型: bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪）
- 任务数量: 1
- 总回合数 (Episodes): 161
- 总帧数 (Frames): 558,408
- 总任务数: 1
- 采样频率 (FPS): 30
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 数据分块大小 (Chunks): 1000
数据划分
- 训练集 (Train): 包含全部 161 个回合，即划分为
0:161
数据特征 (Features)
数据集包含以下类型的特征：
- 动作 (Action): 20 维浮点数组，包含左右机械臂 TCP 位置（x, y, z）及旋转（r1-r6）、左右夹爪位置。
- 观测状态 (Observation.state): 与动作维度相同（20 维），描述机器人当前状态。
- 图像观测 (Observation.images): 包含 6 个摄像头视角，具体如下：
- 左/右腕部相机 (left_wrist, right_wrist)：分辨率 640x480，RGB 3 通道，H.264 编码，30 FPS。
- 左/右触觉传感器 (left_tactile_left, left_tactile_right, right_tactile_left, right_tactile_right)：每个传感器有两个视角，分辨率为 700x400，RGB 3 通道，H.264 编码，30 FPS。
- 时间戳 (timestamp): 浮点型。
- 帧索引 (frame_index): 整型。
- 回合索引 (episode_index): 整型。
- 索引 (index): 整型。
- 任务索引 (task_index): 整型。
数据存储格式
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用
如需引用该数据集，可使用以下 BibTeX：
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
