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该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专注于机器人控制任务。它包含20个总集数，共6743帧数据，数据以Parquet格式存储。数据集的特征包括动作（action）和观测状态（observation.state），其中动作和状态均为9维浮点数组，表示机器人手臂关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲等）以及速度（x.vel, y.vel, theta.vel）。观测部分还包括来自前摄像头（front）和手腕摄像头（wrist）的图像数据，分辨率为480x640，3通道，以视频格式编码（AV1编解码器），帧率为15fps。此外，数据集包含时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据集结构支持训练分割（train split），覆盖所有20集，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。该数据集适用于机器人学习研究，特别是基于视觉的机器人控制任务。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on robot control tasks. It contains 20 total episodes, with 6743 frames of data, stored in Parquet format. The dataset features include action and observation.state, where both action and state are 9-dimensional floating-point arrays representing robot arm joint positions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, etc.) and velocities (x.vel, y.vel, theta.vel). The observation part also includes image data from the front camera and wrist camera, with a resolution of 480x640, 3 channels, encoded in video format (AV1 codec) at a frame rate of 15fps. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset structure supports a train split, covering all 20 episodes, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. This dataset is suitable for robotics learning research, particularly for vision-based robot control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 创建工具：LeRobot
• 数据集规模：包含 20 个片段（episodes），共 6743 帧（frames），1 个任务。数据文件总大小约 100 MB，视频文件总大小约 200 MB。
• 帧率：15 fps
• 机器人类型：lekiwi_client

数据特征（Features）

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[9]	动作数据，包含 9 个维度，如机械臂关节位置和速度。
observation.state	float32	[9]	机器人状态观测，与动作空间维度一致。
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，高度 480，宽度 640，3 通道（RGB），编码为 AV1，帧率 15 fps。
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，参数与前摄像头相同。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引（共 1 个任务）。

数据分割

• 训练集：使用 0 至 19 号片段（train 分割）。

数据文件结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4