so101-dataset_20260616_173411

该数据集是由LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于机器人任务。它包含6个关节位置的动作和观察状态特征（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据集总共有3个集、2944帧，涉及一个任务，使用so_follower机器人类型，数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储。帧率为30fps，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。This dataset is a robotics dataset created by LeRobot, specifically designed for robotic tasks. It includes action and observation state features for 6 joint positions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), along with metadata like timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset consists of 3 episodes, 2944 frames, and involves one task, using the so_follower robot type. Data is stored in parquet file format, while video files are in mp4 format. The frame rate is 30fps, with data file size of 100MB and video file size of 200MB.

原始信息汇总

数据集概述：Scyrex/so101-dataset_20260616_173411

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 总片段数：3
• 总帧数：2944
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4格式）
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：训练集（共3个片段，索引0-2）

特征字段

字段名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含6个关节动作值：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	包含6个关节状态观测值，与动作字段的关节名称一致
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

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• 论文：[More Information Needed]
• BibTeX：[More Information Needed]