three_cube_stack_20260904_171644

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人任务数据，用于三个立方体堆叠任务。数据包括动作、观测状态、多个摄像头图像（正面和右侧）、时间戳、帧索引、片段索引等，共61个片段，50897帧，帧率为30fps。机器人类型为so_follower。This dataset is created using LeRobot, containing robot task data for the three cube stack task. The data includes actions, observation states, multiple camera images (front and right), timestamps, frame indices, episode indices, etc. There are 61 episodes, 50897 frames, at 30fps. The robot type is so_follower.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：three_cube_stack_20260904_171644
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用LeRobot框架创建

数据规模

• 总片段数（Total Episodes）：61
• 总帧数（Total Frames）：50,897
• 总任务数（Total Tasks）：1
• 采样率（FPS）：30

数据集划分

• 训练集（Train）：包含全部61个片段

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

数据特征

该数据集包含以下主要特征：

动作与状态（Action & Observation State）

• 维度：6维
• 包含内容：肩关节旋转位置、肩关节抬升位置、肘部弯曲位置、腕部弯曲位置、腕部旋转位置、夹爪位置
• 数据类型：float32

图像观测

数据集包含两个视角的相机图像：

1. 前置相机（Front）

   • 分辨率：1280×720（720p）
   • 数据格式：视频，AV1编码，30 FPS
   • 色彩空间：3通道（RGB）

2. 右侧相机（Right）

   • 分辨率：640×480
   • 数据格式：视频，AV1编码，30 FPS
   • 色彩空间：3通道（RGB）

其他数据字段

• 时间戳（Timestamp）：float32类型
• 帧索引（Frame Index）：int64类型
• 片段索引（Episode Index）：int64类型
• 任务索引（Task Index）：int64类型

文件结构

• 数据文件：Parquet格式，存储于data目录下
• 视频文件：MP4格式（AV1编码），存储于videos目录下
• 元数据：包含在meta/info.json中

数据集用途

该数据集适用于机器人操作任务的训练与评估，具体任务为三立方体堆叠（three cube stacking），涉及机械臂的精确控制与视觉引导操作。