taccap-g1-place-food-with-tongs-0821

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：taccap-g1-place-food-with-tongs-0821

基本信息

• 数据集名称：taccap-g1-place-food-with-tongs-0821
• 创建工具：由 LeRobot 框架创建
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：44
• 总帧数（Frames）：417,181
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 分块大小（Chunk Size）：1000
• 数据拆分：训练集包含全部 44 个片段（0:44）

机器人类型

• 机器人型号：bi_taccap_gripper（双臂 TACCap 夹爪机器人）

数据特征

动作与状态观测（Action / Observation.State）

• 数据类型：float32
• 维度：20 维
• 包含内容：
  • 左臂 TCP 位姿（位置 x, y, z + 旋转 r1-r6）
  • 左夹爪位置（left_gripper.pos）
  • 右臂 TCP 位姿（位置 x, y, z + 旋转 r1-r6）
  • 右夹爪位置（right_gripper.pos）

图像观测（Observation.Images）

特征名称	分辨率	编码格式	帧率
left_tactile_left	400×700×3	H.264 (yuv420p)	30 FPS
left_tactile_right	400×700×3	H.264 (yuv420p)	30 FPS
right_tactile_left	400×700×3	H.264 (yuv420p)	30 FPS
right_tactile_right	400×700×3	H.264 (yuv420p)	30 FPS
left_wrist	480×640×3	H.264 (yuv420p)	30 FPS
right_wrist	480×640×3	H.264 (yuv420p)	30 FPS

其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 数据集可视化工具查看该数据集内容：可视化数据集

引用信息

如需引用该数据集，请参考以下 BibTeX： bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }