reachy-cleaning-10Hz
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
erl-hub创建时间：
2026-08-22
原始信息汇总
数据集概述：erl-hub/reachy-cleaning-10Hz
基本信息
- 数据集名称：reachy-cleaning-10Hz
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（Hugging Face开源项目）
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：14
- 总帧数（Frames）：8,133
- 任务数量：1
- 采集频率：10 Hz
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
数据集结构
- 配置名称：default
- 数据格式：Parquet文件（路径：
data/*/*.parquet） - 训练/测试划分：仅包含训练集（train: 0:14）
机器人平台
- 机器人类型：Reachy 2（双臂人形机器人）
特征信息
动作空间（Action）与状态空间（Observation State）
- 维度：19维
- 数据类型：float32
- 包含关节：
- 颈部：yaw、pitch、roll（3个）
- 左臂：肩部pitch/roll、肘部yaw/pitch、腕部roll/pitch/yaw、夹爪（7个）
- 右臂：肩部pitch/roll、肘部yaw/pitch、腕部roll/pitch/yaw、夹爪（7个）
视觉观测
- 图像来源：torso_rgb（躯干RGB摄像头）
- 分辨率：480×640像素
- 3通道（RGB）
- 视频编码：H.264
- 帧率：10 FPS
- 像素格式：yuv420p
其他特征
- 时间戳（timestamp）：float32
- 帧索引（frame_index）：int64
- 片段索引（episode_index）：int64
- 索引（index）：int64
- 任务索引（task_index）：int64
数据存储格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 块大小：1000帧
- 版本要求：LeRobot v3.0
