omy_f3m_right_spacemouse_LG_pick_align_insert_depth_cable3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本概述

• 数据集名称: omy_f3m_right_spacemouse_LG_pick_align_insert_depth_cable3
• 发布机构: AivexRoboticsGroup
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: LeRobot（由Hugging Face开发）

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 50
• 总帧数（Frames）: 8,953
• 总任务数: 1
• 帧率: 10 FPS
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 数据拆分: 训练集包含全部50个片段（编号0:50）

数据特征

观测数据（Observations）

1. 右腕摄像头RGB图像 (observation.images.right_cam_wrist)

   • 类型: 视频（Video）
   • 分辨率: 480 × 640 × 3（高度 × 宽度 × 通道）
   • 编码格式: libx264, yuv420p

2. 右腕深度图像 (observation.depth.right_cam_wrist)

   • 类型: uint16
   • 分辨率: 480 × 640（单通道深度信息）

3. 机器人状态 (observation.state)

   • 维度: 7维
   • 包含: 6个关节位置（joint1至joint6）及右手R1关节（rh_r1_joint）

4. 力觉传感器数据 (observation.wrench)

   • 维度: 6维
   • 包含: 三轴力（force_x, force_y, force_z）和三轴力矩（torque_x, torque_y, torque_z）

动作数据（Actions）

• 动作指令 (action)
  • 维度: 7维
  • 与状态数据对应的7个关节控制信号

数据格式

• 数据存储路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式，按块存储）
• 视频存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式）
• 每个块大小: 1,000帧（chunks_size）

数据用途

该数据集适用于机器人操作任务的学习与训练，任务类型为拾取-对齐-插入（pick_align_insert），涉及深度相机和力觉反馈，可用于训练基于视觉和力觉的机器人操控策略。数据集同时提供RGB图像、深度图像、关节状态、力觉数据及对应的动作指令，适合开展模仿学习或强化学习的相关研究。