record-test_20260617_133741

这是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人控制和视觉任务研究。数据集包含来自UR机器人的动作数据，如肩部、肘部、手腕等7个关节的角度以及夹爪控制信息，同时提供观察数据，包括手腕和侧面摄像头的视频流，视频分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集结构涵盖时间戳、帧索引、episode索引等元数据，总共有1个episode、174帧和1个任务，数据以parquet和mp4格式存储。适用于机器人学习、动作预测和视觉感知等领域的应用。

This is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot control and vision tasks. It includes action data from a UR robot, such as angles of 7 joints (e.g., shoulder, elbow, wrist) and gripper control, along with observation data comprising video streams from wrist and side cameras with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps. The dataset structure features metadata like timestamps, frame indices, and episode indices, totaling 1 episode, 174 frames, and 1 task, stored in parquet and mp4 formats. It is suitable for applications in robotics learning, action prediction, and visual perception research.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: record-test_20260617_133741
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 构建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总样本: 1 个片段 (episode)
• 总帧数: 174 帧
• 总任务数: 1 个任务
• 机器人类型: UR (通用机器人)
• 数据划分: 仅包含训练集 (train: 0:1)

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(7,)	7维关节动作指令，包括6个关节 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow, wrist_1, wrist_2, wrist_3) 和夹爪 (gripper)
observation.images.wrist	视频 (video)	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 3通道，使用 AV1 编码，30fps
observation.images.side	视频 (video)	(480, 640, 3)	侧方摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 3通道，使用 AV1 编码，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

文件与存储

• 数据文件: 以 Parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: 以 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 块大小: 每个块最大 1000 帧

引用

• BibTeX: 暂无提供