so101_pick_place_5ep_01

该数据集由LeRobot创建，包含5个机器人操作任务片段（episodes），共4455帧，涉及1个任务。机器人类型为so_follower。数据包含动作（6维关节位置：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper），观测状态（同样6维关节位置），以及顶部和侧面摄像头图像（视频，分辨率480x640，30fps）。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。This dataset is created by LeRobot, consisting of 5 robot manipulation task episodes with a total of 4455 frames, involving 1 task. The robot type is so_follower. The data includes actions (6-dimensional joint positions: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper), observation states (also 6-dimensional joint positions), and top and side camera images (video, resolution 480x640, 30fps). Additionally, it includes timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：so101_pick_place_5ep_01
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集描述

该数据集使用LeRobot框架创建，是一个机器人抓取与放置（pick and place）任务数据集。

数据规模

• 总episode数：5
• 总帧数：4455
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据集分割：训练集（train）包含全部5个episode（0:5）

机器人类型

• 机器人类型：so_follower

特征信息

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 包含字段：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态（Observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 包含字段：同动作字段一致

图像观测

提供两个摄像头视角，均为视频数据：

• top视角：分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
• side视角：分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS

其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：episode索引（int64）
• index：索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000

引用信息

该数据集的引用信息暂未提供（More Information Needed）。