libero-100-40-percent-dataset

该数据集使用LeRobot库创建，包含机器人操作数据，共有2000个episodes，83个任务。数据特征包括机器人末端执行器状态（eef_x, eef_y, eef_z, eef_ax, eef_ay, eef_az, gripper_0, gripper_1）、两个视角的128x128 RGB图像（image和image2）、7维动作（dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper）以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。机器人类型为Panda，数据帧率为20fps，总帧数为322694帧。数据文件以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。This dataset is created using the LeRobot library and contains robot manipulation data. It consists of 2000 episodes and 83 tasks. The data features include robot end-effector states (eef_x, eef_y, eef_z, eef_ax, eef_ay, eef_az, gripper_0, gripper_1), two 128x128 RGB images from two viewpoints (image and image2), 7-dimensional actions (dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper), as well as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is Panda, with a frame rate of 20fps and a total of 322694 frames. The data files are stored in parquet format, and the video files are stored in mp4 format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 libero-100-40-percent-dataset，是一个用于机器人操作任务的数据集，托管于 Hugging Face 平台，遵循 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集由 LeRobot 框架创建
• 机器人类型：Panda（ Franka Emika Panda 机械臂）

数据集内容与规模

• 总集数：2000 个片段（episodes）
• 总帧数：322,694 帧
• 总任务数：83 个不同任务
• 采样频率：20 FPS
• 数据划分：仅包含训练集（train），包含全部 2000 个片段

数据文件结构与格式

• 数据文件格式：Parquet（存储于 data/*/*.parquet）
• 视频文件格式：MP4（存储于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 文件分块：数据按块（chunk）组织，每块包含 1000 个文件（chunks_size: 1000）
• 文件大小：数据文件总计约 100 MB，视频文件总计约 200 MB

数据特征（Features）

数据集中每个样本包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	[8]	机器人状态，包括末端执行器位置（eef_x, eef_y, eef_z）、姿态（eef_ax, eef_ay, eef_az）和夹爪状态（gripper_0, gripper_1）
observation.images.image	video	[128, 128, 3]	主摄像头图像，128x128 像素，RGB 三通道，AV1 编码，20 FPS
observation.images.image2	video	[128, 128, 3]	第二摄像头图像，128x128 像素，RGB 三通道，AV1 编码，20 FPS
action	float32	[7]	机器人动作指令，包括位移（dx, dy, dz）、旋转（drx, dry, drz）和夹爪控制（gripper）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

该数据集的引用信息目前尚未提供（More Information Needed）。