record-test_20260617_114933

该数据集使用LeRobot创建，属于机器人领域，包含机器人动作和观察数据。数据集结构包括动作（6个关节角度）、观察状态（6个关节角度）、手腕和侧面视角的视频（分辨率480x640，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。总共有1个episode，1790帧，数据以parquet格式存储，机器人类型为ur，适用于机器人学习和控制任务。

This dataset is created using LeRobot and belongs to the robotics domain, containing robot action and observation data. The dataset structure includes actions (6 joint angles), observation states (6 joint angles), videos from wrist and side views (resolution 480x640, 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. There is a total of 1 episode with 1790 frames, stored in parquet format, with the robot type being ur, suitable for robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-test_20260617_114933
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

数据集基于 LeRobot v3.0 标准，包含以下特征：

• 动作 (action): 6维浮点数组，对应 UR 机器人的关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow, wrist_1, wrist_2, wrist_3)
• 观测状态 (observation.state): 6维浮点数组，与动作空间相同的关节状态
• 观测图像 - 腕部摄像头 (observation.images.wrist): 视频流，分辨率 480x640，3通道，AV1 编码，30 FPS
• 观测图像 - 侧面摄像头 (observation.images.side): 视频流，分辨率 480x640，3通道，AV1 编码，30 FPS
• 时间戳 (timestamp): 浮点数，单值
• 帧索引 (frame_index): 整数，单值
• 片段索引 (episode_index): 整数，单值
• 全局索引 (index): 整数，单值
• 任务索引 (task_index): 整数，单值

数据统计

指标	数值
总片段数	1
总帧数	1790
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 FPS
机器人类型	UR (通用机器人)

数据存储

• 数据文件: 存储在 data/*/*.parquet 路径下，按 chunk 和 file 组织
• 视频文件: 存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 路径下
• 数据划分: 仅包含训练集 (train: 0:1)