taccap-g1-place-food-with-tongs-0818
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-18
原始信息汇总
数据集概述
本数据集名为 taccap-g1-place-food-with-tongs-0818，由 TacVerse 团队创建，用于机器人操作任务，具体任务为使用夹钳放置食物。数据集基于 LeRobot 框架构建，并采用 Apache-2.0 许可证。
基本信息
- 任务类型: 机器人操作（Robotics）
- 机器人类型: bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪机器人）
- 许可证: Apache-2.0
- 数据集版本: LeRobot v3.0
- 任务数量: 1
数据规模
- 总片段数（Episodes）: 80
- 总帧数: 491,558
- 采样率（FPS）: 30
- 数据文件大小: 约 100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小: 约 200 MB（MP4 格式）
- 数据拆分: 训练集包含全部 80 个片段（
train: 0:80），未提供验证或测试集
数据内容与特征
每条数据记录包含以下特征：
动作与状态（Action 与 Observation.state）
- 维度: 均为 20 维，数据类型为 float32
- 组成: 分别包含左臂和右臂的末端执行器位姿（x, y, z, r1-r6）以及夹爪位置（left_gripper.pos / right_gripper.pos）
多视角视觉观测（Observation.images）
提供 6 路视频流，均为 H.264 编码、30 FPS、无音频、非深度图：
| 视角名称 | 分辨率 (H × W × C) | 说明 |
|---|---|---|
| left_tactile_left | 400 × 700 × 3 | 左侧触觉传感器（左摄像头） |
| left_tactile_right | 400 × 700 × 3 | 左侧触觉传感器（右摄像头） |
| right_tactile_left | 400 × 700 × 3 | 右侧触觉传感器（左摄像头） |
| right_tactile_right | 400 × 700 × 3 | 右侧触觉传感器（右摄像头） |
| left_wrist | 480 × 640 × 3 | 左腕部 RGB 相机 |
| right_wrist | 480 × 640 × 3 | 右腕部 RGB 相机 |
元数据字段
timestamp: 时间戳（float32）frame_index: 帧索引（int64）episode_index: 片段索引（int64）index: 全局索引（int64）task_index: 任务索引（int64）
文件结构
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
若在研究中引用此数据集，建议使用以下 BibTeX： bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
