rollout_0809_20260809_085600

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人数据，共5个片段、4083帧、1个任务，包括动作、状态和来自so_follower机器人的图像观测。This dataset was created using LeRobot, containing robot data with 5 episodes, 4083 frames, 1 task, including actions, states, and image observations from the so_follower robot.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 Chibaa/rollout_0809_20260809_085600，是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人数据集，主要用于机器人操作任务的模仿学习等研究。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据规模

• 总片段数 (Total Episodes): 5
• 总帧数 (Total Frames): 4083
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 采样频率 (FPS): 30
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 5 个片段 (0:5)

机器人类型

• 机器人类型: so_follower

数据特征 (Features)

该数据集包含以下特征：

1. 动作 (action): 6 维 float32 向量，表示机器人的关节位置，具体包括：

   • shoulder_pan.pos
   • shoulder_lift.pos
   • elbow_flex.pos
   • wrist_flex.pos
   • wrist_roll.pos
   • gripper.pos

2. 观察状态 (observation.state): 6 维 float32 向量，同样表示机器人的关节位置，与动作特征的结构相同。

3. 图像观察 (observation.images): 包含两个摄像头视角：

   • observation.images.front: 前置摄像头，视频格式，分辨率为 480x640x3，使用 av1 编码，30 FPS。
   • observation.images.wrist: 腕部摄像头，视频格式，分辨率为 480x640x3，使用 av1 编码，30 FPS。

4. 时间戳 (timestamp): float32 类型，形状为 [1]。

5. 帧索引 (frame_index): int64 类型，形状为 [1]。

6. 片段索引 (episode_index): int64 类型，形状为 [1]。

7. 索引 (index): int64 类型，形状为 [1]。

8. 任务索引 (task_index): int64 类型，形状为 [1]。

数据格式与存储

• 数据文件格式: Parquet (data/*/*.parquet)
• 视频文件格式: MP4 (H.264 或 AV1 编码)
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 视频尺寸: 480x640

引用方式

该数据集的引用信息 (BibTeX) 暂未提供。