cell2_20260522_mohamed_coffee_shop_setting20260522_001450
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含8个episodes，总计3235帧，帧率为30fps，专为starpilot_yam_gripper机器人设计。数据特征包括14维动作（控制两个机械臂的位置、旋转和抓取宽度）、32维状态观测（包括编码器角度、IMU数据、位姿和抓取器状态），以及来自多个摄像头的图像数据：左腕0号摄像头RGB图像和深度图像、右腕0号摄像头RGB图像和深度图像、基座0号摄像头RGB图像和基座1号摄像头RGB图像（分辨率分别为480x640和768x1024）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、总索引和任务索引。所有数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制和学习任务。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 8 episodes, totaling 3235 frames at a frame rate of 30fps, designed for the starpilot_yam_gripper robot. The data features include 14-dimensional actions (controlling the position, rotation, and gripper width of two robotic arms), 32-dimensional state observations (including encoder angles, IMU data, pose, and gripper state), and image data from multiple cameras: left wrist camera 0 RGB and depth images, right wrist camera 0 RGB and depth images, base camera 0 RGB images, and base camera 1 RGB images (with resolutions of 480x640 and 768x1024, respectively). Additionally, the dataset includes timestamps, frame indices, episode indices, total indices, and task indices. All data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB, suitable for robot control and learning tasks.
数据集概述
- 数据集名称: cell2_20260522_mohamed_coffee_shop_setting20260522_001450
- 链接: https://huggingface.co/datasets/nodogoro/cell2_20260522_mohamed_coffee_shop_setting20260522_001450
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: 基于 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: starpilot_yam_gripper
- 总片段数 (Episodes): 8
- 总帧数 (Frames): 3235
- 总任务数 (Tasks): 1
- 分块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB (Parquet)
- 视频文件大小: 200 MB (MP4)
- 帧率 (FPS): 30
- 数据集划分: 全部 8 个片段用于训练 (train)
特征与数据格式
数据集包含动作 (action)、观测状态 (observation.state) 以及多视角图像观测 (observation.images) 三类主要特征，具体如下：
动作 (action)
- 数据类型: float32
- 维度: 14
- 包含: 双臂 (arm1, arm2) 的 x, y, z 位置、旋转 (rx, ry, rz) 以及夹爪宽度 (grip_width)
观测状态 (observation.state)
- 数据类型: float32
- 维度: 32
- 包含: 双臂的编码器角度 (enc_deg)、IMU 数据 (加速度 ax, ay, az 和角速度 gx, gy, gz)、位姿 (pose: x, y, z, qx, qy, qz, qw)、夹爪开合状态 (gripper_open) 和夹爪距离 (gripper_distance_m)
观测图像 (observation.images)
所有图像均为视频数据，使用 h264 编码，yuv420p 像素格式，无音频，帧率 30 FPS。
| 相机名称 | 分辨率 (高×宽×通道) | 说明 |
|---|---|---|
| left_wrist_0_camera_rgb_image | 480 × 640 × 3 | 左腕 RGB 摄像头 |
| left_wrist_0_camera_rgb_image_depth | 480 × 640 × 3 | 左腕深度图像 (标记为 is_depth_map: false) |
| right_wrist_0_camera_rgb_image | 480 × 640 × 3 | 右腕 RGB 摄像头 |
| right_wrist_0_camera_rgb_image_depth | 480 × 640 × 3 | 右腕深度图像 (标记为 is_depth_map: false) |
| base_0_camera_rgb_image | 480 × 640 × 3 | 底座 RGB 摄像头 #0 |
| base_1_camera_rgb_image | 768 × 1024 × 3 | 底座 RGB 摄像头 #1 |
其他特征
- timestamp: float32，时间戳
- frame_index: int64，帧索引
- episode_index: int64，片段索引
- index: int64，全局索引
- task_index: int64，任务索引
数据存储路径
- Parquet 数据:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频数据:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- 主页: 未提供
- 论文: 未提供
- BibTeX: 未提供
