lges_case_pick_0729_val
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学领域的数据集，由LeRobot项目创建，用于机器人控制和模仿学习任务。数据集包含观察数据（如头部RGB图像和深度图像，分辨率320x512）、状态观测（包括末端执行器位置、四元数姿态、吸力状态、力和扭矩信息，共15维）、动作数据（包括位移和吸力控制，共7维），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集总共有6个episodes、1169帧，数据以parquet格式存储，适用于训练和评估机器人策略。数据集基于Apache 2.0许可证发布，使用dexmate_vega_1p机器人类型采集。
This dataset is a robotics dataset created by the LeRobot project for robot control and imitation learning tasks. It includes observation data (such as head RGB images and depth images at a resolution of 320x512), state observations (including end-effector position, quaternion orientation, suction state, force and torque information, totaling 15 dimensions), action data (including displacement and suction control, totaling 7 dimensions), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset contains 6 episodes, 1169 frames, stored in parquet format, suitable for training and evaluating robot policies. It is released under the Apache 2.0 license and collected using the dexmate_vega_1p robot type.
- 数据集名称：lges_case_pick_0729_val
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人技术（robotics）
- 标签：LeRobot
数据集描述
数据集结构
- 版本：v3.0
- 帧率：15 FPS
- 机器人类型：dexmate_vega_1p
- 总片段数：6
- 总帧数：1169
- 总任务数：1
- 数据块大小：1000
- 数据文件大小：约100 MB（Parquet文件）
- 视频文件大小：约200 MB
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 数据集划分：所有数据（6个片段）用于训练
特征字段
| 字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.images.head | 图像 | (320, 512, 3) | 头部摄像头图像（高度、宽度、通道） |
| observation.images.head_depth | 图像 | (320, 512, 3) | 头部深度图像（高度、宽度、通道） |
| observation.state | float32 | (15,) | 机器人状态（末端执行器位置/姿态、吸力、真空密封、力/力矩） |
| action | float32 | (7,) | 动作（笛卡尔位移、吸力控制） |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
observation.state 维度名称：ee_x, ee_y, ee_z, ee_qw, ee_qx, ee_qy, ee_qz, suction, vacuum_sealed, fx, fy, fz, tx, ty, tz
action 维度名称：dx, dy, dz, drx, dry, drz, suction
引用信息
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