first_acquisition25

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人学领域，具体针对so_follower机器人类型。数据集包含5个episodes，总计3520帧，涉及1个任务。数据以parquet文件存储，总大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集特征包括：动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观察状态（与动作相同的6个关节位置）、左和前摄像头图像（分辨率480x640，RGB通道，视频编码为av1，无音频），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集用于训练或评估机器人控制任务，特别是基于视觉和状态信息的跟随行为。This dataset is created using LeRobot and focuses on the field of robotics, specifically targeting the so_follower robot type. It contains 5 episodes, totaling 3520 frames, and involves 1 task. The data is stored in parquet files, with a total size of 100MB, video file size of 200MB, and a frame rate of 30fps. Dataset features include: action data (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), observation state (the same 6 joint positions as actions), left and front camera images (resolution 480x640, RGB channels, video encoding av1, no audio), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is used for training or evaluating robot control tasks, particularly following behaviors based on visual and state information.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: khalilb130/first_acquisition25
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 5
• 总帧数 (Frames): 3520
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小 (Chunks Size): 1000

数据集结构

• 代码基础版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分:
  • 训练集: 0 到 4 片段 (索引范围 0:5)
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	动作指令，包含 6 个关节位置：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
observation.state	float32	(6,)	观察到的机器人状态，与 action 具有相同的关节名称
observation.images.left	video	(480, 640, 3)	左侧摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前方摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	总体索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

引用

• 当前无有效的 BibTeX 引用信息。