rollout_strawberry_eval6_20260824_102202
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集，包含机器人相关数据，采用LeRobot格式组织。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, containing robot-related data organized in the LeRobot format.
提供机构：
nitindominicrai创建时间：
2026-08-24
原始信息汇总
数据集概述：rollout_strawberry_eval6_20260824_102202
基本信息
- 数据集名称：rollout_strawberry_eval6_20260824_102202
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：由 LeRobot 创建
数据集结构
数据规模
- 总片段数（Episodes）：1
- 总帧数（Frames）：9,924
- 总任务数（Tasks）：1
- 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
- 帧率（FPS）：30
- 数据分块大小：每块 1,000 帧
- 编码版本：v3.0
- 机器人类型：so_follower
数据划分
- 训练集（Train）：包含全部数据，划分为 "0:1"
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6维动作向量，包含肩部、肘部、腕部和夹爪的位置信息 |
| observation.state | float32 | [6] | 6维机器人状态观测，与动作维度对应 |
| observation.images.handeye | video | [480, 640, 3] | 手眼相机视频图像，分辨率 480×640，RGB 三通道 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
动作/状态空间维度
动作和状态共享相同的6维空间：
- shoulder_pan.pos（肩部旋转）
- shoulder_lift.pos（肩部升降）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲）
- wrist_roll.pos（腕部旋转）
- gripper.pos（夹爪位置）
视频信息
- 编码格式：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 分辨率：480×640
- 帧率：30 FPS
- 是否为深度图：否
数据集用途
该数据集为机器人操作任务的评估数据集，具体针对草莓（strawberry）相关任务的第六次评估（eval6），录制于2026年8月24日。数据集包含手眼相机的视觉观测和对应的机器人动作指令，可用于机器人学习、模仿学习或强化学习等研究。
