yue_datast_shake_hands

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 yue_datast_shake_hands，是一个机器人领域的数据集，由 LeRobot 框架创建，用于记录机器人握手的演示数据。

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人
• 创建工具: LeRobot

数据内容

基本信息

• 总片段数（Episodes）: 9
• 总帧数: 3231
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower

数据划分

• 训练集: 包含全部9个片段（索引 0:9）

数据特征

数据包含以下特征：

特征	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	六维动作向量（肩关节平移、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	六维状态观察（同动作名称）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头影像，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头影像，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件信息

• 数据存储格式: Parquet (.parquet 文件)，路径格式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储格式: MP4 (.mp4 文件)，路径格式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具直接预览该数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=2yuef/yue_datast_shake_hands

其他说明

• 引用信息: 暂无提供 BibTeX 引用条目
• 主页与论文: 未提供相关信息
• 数据集结构元数据: 位于 meta/info.json，版本为 v3.0，使用的编码后端为 PyAV