demo_src_threading_task_D0_robot_Panda_gripper_PandaGripper_additionalCams
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
OliverHausdoerfer创建时间：
2026-06-22
原始信息汇总
数据集概述
- 名称：demo_src_threading_task_D0_robot_Panda_gripper_PandaGripper_additionalCams
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（robotics）
- 创建工具：LeRobot
数据集规模
- 总片段数：500
- 总帧数：111,411
- 总任务数：1
- 帧率：20 FPS
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
数据划分
- 训练集：全部500个片段
数据特征
动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：7
- 组成：dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper
观测状态
- observation.state：float32，维度2（zero0, zero1）
- observation.eef：float32，维度7（末端执行器位置与四元数）
- observation.gripper：float32，维度6（夹爪关节位置）
- observation.joint：float32，维度7（关节位置）
- observation.eef_gripper：float32，维度13（末端执行器+夹爪联合）
- observation.joint_gripper：float32，维度13（关节+夹爪联合）
图像观测
- frontview：视频，分辨率256x256，RGB，AV1编码，20 FPS
- sideview：视频，分辨率256x256，RGB，AV1编码，20 FPS
元数据
- timestamp：float32，维度1
- frame_index：int64，维度1
- episode_index：int64，维度1
- index：int64，维度1
- task_index：int64，维度1
数据存储格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 块大小：1000帧
