record-test-3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-test-3
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与构成

• 总情节数: 2
• 总帧数: 3530
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有情节（索引 0 至 1）

数据结构与特征

数据以 Parquet 文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。视频文件以 MP4 格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

主要特征字段

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 维度: [6]
   • 描述: 包含线速度（x, y, z）和角速度（x, y, z）。

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 维度: [26]
   • 描述: 包含工具中心点（TCP）的位姿（位置与四元数朝向）、线速度和角速度、TCP 误差，以及 7 个关节位置。

3. 观测图像

   • 左摄像头、中摄像头、右摄像头
   • 数据类型: 视频
   • 图像尺寸: 高度 256 像素，宽度 288 像素，3 通道（RGB）
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图，无音频

4. 索引与元数据

   • 时间戳: float32, 形状 [1]
   • 帧索引: int64, 形状 [1]
   • 情节索引: int64, 形状 [1]
   • 数据索引: int64, 形状 [1]
   • 任务索引: int64, 形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ur5e_aic