record-test-3

该数据集是一个机器人技术数据集，使用LeRobot创建。数据集包含50个训练episodes，总计9345帧，帧率为30fps。数据包括机器人的6维动作和状态观测（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及前端摄像头采集的1080x1920分辨率RGB视频。数据集采用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: kenmacken/record-test-3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总集数: 50
• 总帧数: 9345
• 总任务数: 1
• 总视频数: 50
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作特征 (action)

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观测状态 (observation.state)

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 前视图像观测 (observation.images.front)

  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 1080×1920×3
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 音频: 无

• 其他特征

  • 时间戳 (timestamp): float32[1]
  • 帧索引 (frame_index): int64[1]
  • 集索引 (episode_index): int64[1]
  • 索引 (index): int64[1]
  • 任务索引 (task_index): int64[1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 数据分割: 训练集 (0:50)