ex_dateset_20260529_191120

该数据集是一个由LeRobot创建的机器人数据集，主要用于机器人技术任务。数据集包含50个集，总计37450帧，涉及1个任务，机器人类型为koch_follower。数据特征包括动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、状态观测（与动作相同的关节位置）、来自前方和侧方的图像观测（视频格式，前方分辨率480x640、侧方分辨率600x800，均为30帧/秒），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据以parquet和视频文件格式存储，总数据大小约为300MB（其中parquet文件100MB，视频文件200MB）。数据集结构支持分块处理，适用于机器人训练和控制应用。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: ex_dateset_20260529_191120
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 配置: 仅有一个配置，名为 default
• 总集数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 37,450
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 全部 50 个集数用于训练（train: 0:50）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作，包含肩部、肘部、腕部及夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6 维机器人状态（与动作名称相同）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，AV1 编码，30 FPS，分辨率 480x640
observation.images.side	video	[600, 800, 3]	侧置摄像头视频，AV1 编码，30 FPS，分辨率 600x800
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人: koch_follower

数据文件信息

• 数据文件大小: 100 MB（Parquet 数据）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4 视频）
• 数据存储路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4