so101-task1-720p-whole-arm-trimmed-subsampled-10fps

该数据集使用LeRobot创建，是一个专注于机器人控制任务的机器人学习数据集。它包含201个episodes，总计62169帧，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括动作（6个浮点值，对应机器人关节位置）、观察状态（6个浮点值，对应关节位置）、观察图像（来自前摄像头的720p RGB视频，分辨率为1280x720）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集用于训练和评估机器人模型，涉及so_follower类型机器人，并支持单任务学习。

This dataset is created using LeRobot and is a robot learning dataset focused on robot control tasks. It contains 201 episodes, totaling 62,169 frames with a frame rate of 30 fps. The data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format. Features include actions (6 floating-point values corresponding to robot joint positions), observation states (6 floating-point values corresponding to joint positions), observation images (720p RGB video from a front camera with a resolution of 1280x720), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is used for training and evaluating robot models, involving the so_follower type robot and supports single-task learning.

原始信息汇总

数据集概述：so101-task1-720p-whole-arm-trimmed-subsampled-10fps

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学（Robotics）
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码版本： v3.0
• 机器人类型： so_follower
• 总片段数（episodes）： 201
• 总帧数（frames）： 62,169
• 总任务数： 1
• 数据分块大小（chunks size）： 1,000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 fps
• 数据划分： 训练集（train）包含全部 201 个片段

特征详情

• 动作（action）： 6 维浮点向量，包含机械臂各关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
• 观察状态（observation.state）： 与动作相同的 6 维状态向量
• 观察图像（observation.images.front）： 分辨率 720x1280，3 通道，视频编码为 HEVC，像素格式 yuv420p，帧率 30 fps
• 时间戳（timestamp）： 单精度浮点数
• 帧索引（frame_index）： 64 位整数
• 片段索引（episode_index）： 64 位整数
• 索引（index）： 64 位整数
• 任务索引（task_index）： 64 位整数

数据路径

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4