pick_lift_final_20260817_134854

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。它包含80个episodes，共16730帧，任务数量为1。数据特征包括：6维动作（肩关节、肘关节、腕关节和夹爪位置）、6维状态观测、三个摄像头视角（顶部、侧面、腕部）的视频图像（480x640分辨率，30fps，AV1编码），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。机器人类型为so_follower。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 80 episodes, totaling 16730 frames, with a task count of 1. The data features include: 6-dimensional actions (shoulder, elbow, wrist, and gripper positions), 6-dimensional state observations, video images from three camera perspectives (top, side, wrist) at 480x640 resolution, 30fps, AV1 encoding, as well as timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The robot type is so_follower.

原始信息汇总

数据集概览

该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人操作数据集，主要用于机器人抓取和抬升任务的训练与评估。

基本信息

• 名称: pick_lift_final_20260817_134854
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v3.0

数据规模

指标	数值
总轮次	80
总帧数	16,730
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 FPS

数据划分

• 训练集: 全部80轮（比例为0:80）

机器人与硬件配置

• 机器人类型: so_follower（柔顺跟随机器人）

数据特征

数据集中包含以下特征：

1. 动作（action）

   • 数据类型: float32
   • 维度: 6
   • 包含: 肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置

2. 观察状态（observation.state）

   • 数据类型: float32
   • 维度: 6
   • 特征与动作相同，均为机器人关节位置信息

3. 图像观测（observation.images）

   • 包含三个视角的RGB视频：
     • 顶部视角（top）: 480×640分辨率，AV1编码
     • 侧方视角（side）: 480×640分辨率，AV1编码
     • 腕部视角（wrist）: 480×640分辨率，AV1编码
   • 均为彩色图像（3通道），30 FPS，无深度信息

4. 其他特征

   • 时间戳（timestamp）: float32
   • 帧索引（frame_index）: int64
   • 轮次索引（episode_index）: int64
   • 总体索引（index）: int64
   • 任务索引（task_index）: int64

数据存储格式

• 结构化数据: 以Parquet格式存储于data/*/*.parquet
• 视频数据: 以MP4格式（AV1编码）存储于videos/目录

引用信息

该数据集的引用信息（BibTeX）暂未提供。