多机械臂复合任务环境状态约束下的任务分解与调度性能测试数据集

该数据集通过仿真引擎Mujoco仿真出3类工业场景下具有代表性的任务：货物装箱、柔性物体放置、桌面零件清理。对于每一种任务，可以通过随机种子来控制目标物体、障碍物等的位置、方向随机变化。对于模拟出的仿真场景，通过固定结构的文本形式进行储存。通过调用大语言模型，在prompt中对任务进行描述，包括任务上下文、历史动作/对话、能力约束（如可达范围、末端执行器类型、负载等）以及当前环境观测。大语言模型逐步将任务分解为多个子任务，同时输出各个子任务的计划。运行脚本将依据输出内容自动创建子任务文件夹，用于储存子任务计划。对于每一个子任务文件夹下，将会保存大语言模型为每个机器人分配一个可执行子任务（如 PICK、PLACE、OPEN、WAIT 等）。同时保存大语言模型在需要路径规划时给出的任务空间三维路径点。最后，将目标配置序列输入基于 RRT 的多臂联合运动规划器进行轨迹重构，在组合配置空间中进行集中式采样与碰撞校验，生成每个机器人对应的无碰撞关节轨迹并进行保存。