omx-bottole-sorting-v0_20260822_222917
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资源简介：
该数据集用于机器人瓶子分拣任务，包含6个片段（episode），共4375帧，数据频率为30fps。机器人类型为omx_follower，数据包括6维动作（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置等），11维状态观测（包括关节位置和力传感器），以及一个480x640的彩色图像（overhead摄像头）。
This dataset is for the robot bottle sorting task, containing 6 episodes with a total of 4375 frames at 30fps. The robot type is omx_follower. The data includes 6-dimensional actions (shoulder, elbow, wrist, gripper position, etc.), 11-dimensional state observations (including joint positions and force sensors), and a 480x640 color image from an overhead camera.
提供机构：
masato-ka创建时间：
2026-08-22
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：omx-bottle-sorting-v0_20260822_222917
- 创建工具：LeRobot（Hugging Face 机器人学习框架）
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：6
- 总帧数（Frames）：4375
- 总任务数（Tasks）：1
- 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
- 数据分割：训练集包含全部 6 个片段（splits: train "0:6"）
数据采集规格
- 帧率（FPS）：30
- 机器人类型：omx_follower
- 代码库版本：v3.0
- 数据分块大小：1000 帧/块
数据特征（Features）
动作（Action）
- 维度：6 维，float32
- 包含内容：
- shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
- shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
- wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
- gripper.pos（夹爪位置）
观测状态（Observation State）
- 维度：11 维，float32
- 包含内容：
- 6 个关节位置（同动作空间）
- 5 个力/力矩传感器：
- force.shoulder_pan
- force.shoulder_lift
- force.elbow_flex
- force.wrist_flex
- force.wrist_roll
观测图像（Observation Images）
- 视角：俯视摄像头（overhead）
- 分辨率：480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
- 编码格式：AV1 视频编码，yuv420p 像素格式
- 帧率：30 FPS
- 是否为深度图：否
其他元数据字段
- timestamp：时间戳（float32，1 维）
- frame_index：帧索引（int64，1 维）
- episode_index：片段索引（int64，1 维）
- index：全局索引（int64，1 维）
- task_index：任务索引（int64，1 维）
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
