filter-8-14-libero-90-task-9
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该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，机器人类型为单臂Franka，包含30个episodes，共5356帧，1个任务。特征包括：动作（10维，包含位置、姿态、夹爪、刚度和阻尼）、观察状态（8维，包含7个关节角度和夹爪）、三个摄像头图像（cam_1、cam_5、cam_2，分辨率224x224，RGB，H264编码，20fps）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据以parquet文件和视频文件存储，训练集包含所有30个episodes。
This is a robot dataset created using LeRobot, with a single-arm Franka robot. It contains 30 episodes, totaling 5356 frames, and 1 task. Features include: actions (10-dimensional, including position, orientation, gripper, stiffness, and damping), observation states (8-dimensional, including 7 joint angles and gripper), three camera images (cam_1, cam_5, cam_2, resolution 224x224, RGB, H264 encoding, 20fps), timestamps, frame indices, episode indices, indexes, and task indices. The data is stored in parquet files and video files, and the training set includes all 30 episodes.
数据集概述
数据集名称：filter-8-14-libero-90-task-9
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/HuskyMango/filter-8-14-libero-90-task-9
基本信息
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：基于 LeRobot 框架创建
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：30
- 总帧数（Frames）：5,356
- 总任务数（Tasks）：1
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 帧率（FPS）：20
数据结构
- 机器人类型：单臂Franka（single_arm_franka）
- 数据路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据切块大小：1,000
数据划分
- 训练集：片段 0 到 29（共30个片段），即全部数据用于训练
特征说明
动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：10
- 字段含义：包括位置（r_x, r_y, r_z）、姿态四元数（r_qx, r_qy, r_qz, r_qw）、夹爪开合（r_gripper）以及刚度系数（kp）和阻尼系数（kd）
状态观测（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：8
- 字段含义：7个关节角度（r_joint_1 至 r_joint_7）和夹爪状态（r_gripper）
图像观测（observation.images）
- 包含三个摄像头视角：cam_1、cam_2、cam_5
- 图像尺寸：224 × 224 × 3（高、宽、通道）
- 视频编码：H.264
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：20 FPS
- 无音频
其他元数据
- timestamp：float32，时间戳
- frame_index：int64，帧索引
- episode_index：int64，片段索引
- index：int64，全局索引
- task_index：int64，任务索引
