demo_src_stack_three_task_D0_robot_IIWA_gripper_Robotiq85Gripper_additionalCams

该数据集由LeRobot创建，是一个机器人跨本体数据集，包含500个训练片段，总计127,974帧数据，帧率为20fps。数据以parquet文件和视频格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集特征包括机器人的动作（如dx、dy、dz等7维控制指令）、观测状态（如关节位置、末端执行器位姿、夹爪状态）以及多视角图像观测（前视图和侧视图，分辨率为256x256的RGB视频）。数据集适用于机器人强化学习或模仿学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集为机器人操作数据集，使用 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可证。

• 任务类型: 机器人学 (robotics)
• 机器人类型: 跨具身 (cross_embodiment)，具体为 IIWA 机械臂搭配 Robotiq85Gripper 夹爪
• 任务数量: 1
• 总片段数: 500
• 总帧数: 127,974
• 帧率: 20 FPS
• 数据划分: 全部用于训练 (train: 0:500)

数据构成

• 元数据文件: meta/info.json
• 数据文件格式: Parquet，路径格式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件格式: MP4，采用 AV1 编码，分辨率 256x256，路径格式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

特征说明

特征字段	数据类型	维度	内容描述
action	float32	(7,)	末端执行器位移 (dx, dy, dz, drx, dry, drz) 和夹爪控制 (gripper)
observation.state	float32	(2,)	状态信息 (两个未命名变量)
observation.eef	float32	(7,)	末端执行器位置与姿态 (位置 xyz + 四元数)
observation.gripper	float32	(6,)	夹爪关节位置 (6 个自由度)
observation.joint	float32	(7,)	机械臂关节位置 (7 个自由度)
observation.eef_gripper	float32	(13,)	末端执行器姿态与夹爪位置 (7 + 6 的组合)
observation.joint_gripper	float32	(13,)	机械臂关节位置与夹爪位置 (7 + 6 的组合)
observation.images.frontview	video	(256,256,3)	前视 RGB 摄像头图像
observation.images.sideview	video	(256,256,3)	侧视 RGB 摄像头图像
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具在线查看数据集内容：可视化链接

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集是一个机器人跨本体数据集，由LeRobot创建，包含500个训练片段（127,974帧，20fps），以parquet和视频格式存储，总大小约300MB。特征包括7维机器人动作指令、关节位置、末端执行器位姿、夹爪状态以及多视角（前视图和侧视图）256x256 RGB图像，适用于机器人强化学习或模仿学习任务。