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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，主要用于机器人学习（Robotics）领域的训练与评估。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类型： 机器人技术（Robotics）
• 标签： LeRobot

数据集结构与规模

• 总回合数（Episodes）： 80
• 总帧数（Frames）： 48,815
• 任务数： 1
• 帧率（FPS）： 30
• 训练/测试划分： 仅提供训练集（train: "0:80"），即全部80个回合用于训练。

数据特征（Features）

数据集包含以下特征，所有数据以 Parquet 文件格式存储：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作向量，包含6个关节（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）的位置信息。
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态向量，与动作向量具有相同的关节名称和维度。
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频流，分辨率为 480x640，3通道（RGB），AV1编码，30 FPS。
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频流，分辨率为 480x640，3通道（RGB），AV1编码，30 FPS。
observation.images.tactile_spectrogram_load_cell_10kHz_nfft_512	video	[224, 224, 3]	触觉传感器（10kHz采样率，nfft=512）生成的频谱图视频，分辨率为 224x224，3通道（RGB），AV1编码，30 FPS。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	回合索引。
index	int64	[1]	全局数据索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

机器人类型

• 机器人类型： so101_follower_dragontactile，表明该数据集使用SO-101跟随机器人，并配备龙触觉传感器（DragonTactile）。

文件存储格式

• 数据文件： Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件： MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 预计文件大小： 数据文件约100MB，视频文件约200MB。

可视化

可以通过 LeRobot 可视化空间 预览该数据集。