franka_sweep_eepose_20
收藏资源简介：
该数据集是通过LeRobot创建的，专用于机器人技术领域。它包含Franka Panda机器人的操作数据，涵盖关节位置和速度、末端效应器位姿（包括位置、四元数、速度）以及手腕摄像头采集的RGB和深度图像。数据集总共有24个episodes，15927帧，以每秒14帧的帧率记录。数据以parquet文件格式存储动作和观察状态，视频文件格式存储图像数据。元数据中详细列出了特征维度，例如动作和观察状态各有29个浮点数特征，图像分辨率为480x640。该数据集适用于机器人控制、模仿学习等任务。
This dataset is created via LeRobot and is designed for the field of robotics. It contains operational data from the Franka Panda robot, involving joint positions and velocities, end-effector poses (including position, quaternion, velocity), as well as RGB and depth images captured by a wrist-mounted camera. The dataset comprises a total of 24 episodes, 15927 frames, recorded at a frame rate of 14fps. Data is stored in parquet file format for actions and observations, and video file format for image data. Metadata details feature dimensions, such as 29 floating-point features each for actions and observations, with an image resolution of 480x640. This dataset is suitable for tasks like robot control and imitation learning.
数据集概述
- 数据集名称: franka_sweep_eepose_20
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 数据格式: Parquet 文件，位于
data/*/*.parquet - 帧率 (FPS): 14
- 总片段数 (total_episodes): 24
- 总帧数 (total_frames): 15,927
- 总任务数 (total_tasks): 1
- 机器人类型: franka_panda_kinesthetic
- 数据划分: 所有 24 个片段均用于训练 (
train: "0:24") - 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
特征
数据集包含以下特征字段：
- action (29维，float32)：包括 7 个关节位置、7 个关节速度、2 个手指位置 (finger1.pos, finger2.pos)、以及末端执行器的三维位置 (x, y, z)、四元数 (qx, qy, qz, qw) 和六维速度/角速度 (vx, vy, vz, vwx, vwy, vwz)
- observation.state (29维，float32)：结构与 action 相同，表示观察到的状态
- observation.images.wrist (视频，480x640，3 通道，AV1 编码，14 FPS)：腕部相机 RGB 图像
- observation.images.wrist_depth (视频，480x640，1 通道，HEVC 编码，14 FPS)：腕部深度图，单位毫米，深度范围 0.01 至 10.0 米
- timestamp (float32)：时间戳
- frame_index (int64)：帧索引
- episode_index (int64)：片段索引
- index (int64)：全局索引
- task_index (int64)：任务索引
可视化
可通过 LeRobot 可视化空间 预览数据集。
