newah-s2-soft-v2

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot框架创建，专门针对Newah机器人（仅手臂部分）。数据集包含30个训练集，总计6374帧，帧率为30fps。数据特征包括：观察状态（5个浮点数，代表肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲和手腕旋转关节角度）、动作（同样5个浮点数，对应相同关节的控制）、观察图像（工作空间和手腕摄像头的视频，分辨率480x640，3通道，编码为av1，无音频）、观察目标（2个浮点数，表示目标x和y坐标），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot framework, specifically for the Newah robot (arm only). It contains 30 training sets, totaling 6374 frames, with a frame rate of 30fps. Data features include: observation state (5 floating-point numbers representing joint angles for shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, and wrist rotation), action (5 floating-point numbers corresponding to control of the same joints), observation images (video from workspace and wrist cameras, resolution 480x640, 3 channels, encoded as av1, no audio), observation target (2 floating-point numbers representing target x and y coordinates), and metadata such as timestamps, frame index, set index, index, and task index. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset is suitable for robotics control, imitation learning, or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: newah-s2-soft-v2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, newah, s2, act
• 创建工具: LeRobot
• 数据集配置: default（数据文件路径: data/*/*.parquet）
• 机器人类型: newah_arm_only（仅机械臂）
• 帧率（FPS）: 30

数据集结构

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	含义
observation.state	float32	[5]	机器人关节状态：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll
action	float32	[5]	动作指令：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll
observation.images.workspace	video	[480, 640, 3]	工作空间摄像头视频（AV1编码，30fps）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频（AV1编码，30fps）
observation.target	float32	[2]	目标位置：target_x, target_y
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

统计信息

• 总片段数（Episodes）: 30
• 总帧数（Frames）: 6,374
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据集划分: train（片段 0 至 29，共 30 个片段）

文件路径格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

当前未提供 BibTeX 引用信息。